W krajach północnej Europy popularność narciarstwa śladowego (wynikająca z warunków klimatycznych) spowodowała, że w tym pionierskim okresie imprezy przeprowadzano głównie na trasach narciarskich. Pierwsze narciarskie biegi odbyły się w 1887 r. w okolicach Sundsvall w Szwecji. Pierwsze zawody w zwykłym biegu na orientację odbyły się 13 maja 1897 r. w okolicach Bergen w Norwegii, zorganizowane przez sportowe towarzystwo “Turnferening”. Następne były w 1898 r. w Oslo, w 1901 r. w okolicach Sztokholmu i 1904 r. w okolicach Helsinborgu. Od początków organizowane są też narciarskie biegi sztafetowe: w 1900 r. w Szwecji na trasie 175 km (kontynuowane, od 1910 r. przekształciły się w sztafetowe mistrzostwa kraju), w 1904 r. w Finlandii na trasie Poorvo - Helsinki o łącznej długości czterech odcinków 63 km, także w Finlandii 504 kilometrowa trasa z Oulu do Helsinek (wynik zwycięzców: 132 godziny i 20 minut). Od tych czasów orientacja staje się cywilną dyscypliną sportu. W 1903 r. w Szwecji, w okolicach Sztokholmu odbyły się pierwsze zawody na 20 kilometrowej trasie w zwykłym biegu (bez nart) na orientację,.
Dawne trasy (prawie aż do czasu powstania IOF) były długie, z małą ilością punktów kontrolnych. Punkty miały obsługę sędziowską.
Po pierwszej wojnie światowej następuje gwałtowny rozwój orientacji sportowej w Skandynawii. W 1919 r. w Szwecji odbywają się zawody, w których startuje 220 zawodników. W 1928 r. powstaje pierwszy klub biegu na orientację SK Gothia (Szwecja). Skandynawowie ustalają pierwsze sportowe i topograficzne przepisy. W 1935 r. powstaje fińska, a w 1938 r. szwedzka federacja biegu na orientację.
W okresie międzywojennym idea organizacji imprez biegowych z mapą trafiła na południe Europy. Zainteresowali się nią, między innymi, Szwajcarzy, którzy 19 marca 1923 r. w okolicach Zurychu zrobili pierwsze oficjalne zawody poza Skandynawią. Formy ówczesnych zawodów często różniły się od obecnych - bliższe były “turystyce biegowej", a czarno białe mapy w skali 1:50000 dalekie były od dzisiejszych wymagań. Takie odmienności spotykało się jeszcze w latach 70-tych XX wieku.
Uważa się, że umiejętność szybkiej i dobrej orientacji zdobyte w zawodach przydały się Finom w czasie wojny radziecko fińskiej.
Po drugiej wojnie światowej imprezami na orientację zaczynają się interesować inne kraje europejskie. Dużą rolę odegrali w tym skandynawscy misjonarze biegu na orientacje, którzy już od 1946 r. popularyzują tę dyscyplinę i zbierają owoce swojej pracy w wielu krajach. Większość krajów początki swojej “zabawy w orientację" datuje głównie na koniec lat 40-tych i lata 50-te: Rumunia-1947 r., Czechosłowacja - 1949/50 r., NRD - 1953 r., Jugosławia -1953 r., Bułgaria -1954 r., Anglia-1955 r., RFN-1959 r., Francja-1963 r., Belgia-1964 r., Holandia-1970 r. W wyniku politycznych podziałów Europy kraje bloku wschodniego idą własnym torem, wśród których tylko Polska, mimo pierwszych inicjatyw, odstaje i aktywna staje się dopiero po ustrojowej odwilży z 1956 r. Kraje “układu warszawskiego”, zamknięte w swoim kręgu, same tworzą zasady organizacji imprez. W celu ich ujednolicenia w 1958 r., w Budapeszcie odbywa się konferencja przedstawicieli krajów socjalistycznych. Także w tym roku, koło Balatonu, Węgrzy organizują pierwsze w bloku wschodnim międzynarodowe zawody w biegu na orientację. W 1959 orientaliści ze Wschodu i Zachodu spotykają się na pierwszej wspólnej konferencji w Szwecji i dyskutują o powołaniu jednej międzynarodowej federacji i o rozgrywaniu mistrzostw Europy.
A w Polsce?... Nie można wykluczyć, że jeszcze przed 1939 r. polscy wojskowi i harcerze prowadzili terenowe zajęcia szkoleniowe z mapami lub szkicami, które bliższe mogły być dzisiejszym marszom na orientację. Być może Polacy zetknęli się z tą dyscypliną za granicą, a może nawet sami startowali. Pierwsza polska broszura - “Marsze i biegi na orientację", napisana dla potrzeb wojska przez Stanisława Zakrzewskiego, a wydana przez Główny Urząd Kultury Fizycznej, ukazała się w 1948 r.(reprint w 2000 r.), można więc przypuszczać, że o autor, szczegółowo opisujący organizację imprez w Skandynawii, wcześniej osobiście w nich uczestniczył lub zetknął się z tą tematyką za granicą i został zarażony przez fanatyków z północy. Był pionierem, bo jak napisał po opisie pracy sędziów na trasie i czynności zawodnika: “Oto charakterystyczna scena z marszu orientacyjnego, u nas całkowicie nieznanego”. I dalej jeszcze: “Gdy w przyszłym roku [1950 - ?] – po raz pierwszy – wprowadzone zostaną marsze orientacyjne, będą to marsze nie indywidualne, ale zespołowe (drużyna złożona z 10 + 1 uczestników. Wszędzie – w okolicy każdego miasta – trzeba będzie takie marsze przeprowadzić i dlatego już dziś należy pomyśleć o przygotowaniu odpowiednich map względnie planów czy też szkiców terenowych oraz o odpowiednim szkoleniu dowódców drużyn. Do tego – ażeby każdy sportowiec, każdy młody człowiek – co chcielibyśmy osiągnąć – potrafił z łatwością czytać mapę i orientować się w terenie, dojdziemy chyba za kilka lat”. Czy na początku lat 50. były pierwsze polskie imprezy? Dziś brak jest o tym wiadomości. Można przypuszczać, że jednak chyba nie, bo zaraz potem nadeszły lata zimnej wojny i okres utajniania map.
Zakrzewski, choć rozróżnia wyrazy marsze i biegi, to w zasadzie nie podaje różnicy miedzy nimi. Wyczuwa się tylko, że słowo marsze dotyczy poruszania się żołnierza a pisząc biegi myśli o sportowcach ze Skandynawii. Opisując organizację imprez prawie nic nie wspomina o zasadach klasyfikacji. Jedynie w wykazie składu komisji sędziowskiej podał: “...sekretarza, odnotowującego godzinę i minutę startującego oraz zajęte przezeń miejsce i uzyskany czas”., a w innym miejscu: “...ustala się na trasie kilka punktów kontrolnych, przez które obowiązkowo musi każdy uczestnik przejść, gdzie karta uczestnictwa zostaje ostemplowana względnie podpisana i gdzie ewentualnie otrzymuje się nowe zadanie.”
Dopiero, prawdopodobnie w 1956 r. w Czechosłowacji podczas I Międzynarodowego Zlotu Turystów w Podbanskiej Polanie Bronisław Turoń z Wrocławia zetknął się z biegami na orientację, co zaprocentowało startem reprezentacji PTTK w zawodach w następnym Zlocie w 1957 r. w Peksovym Mlynie. Startowało się wtedy w zespołach dwuosobowych z obowiązkowym obciążeniem na plecach. Polskie grupy biegnące poza konkursem (w strojach turystycznych), w grupach 3-osobowych, wywołały zgorszenie zjadając część obowiązkowego obciążenia podczas odpoczynku na trasie i nie mieszcząc się w limitach czasowych. W 1957 r. w Lubniewicach odbyły się pierwsze udokumentowane, polskie zawody na orientację (zorganizowane przez środowisko wrocławskie), które dzisiaj możemy nazwać turystycznymi. Wyróżniały się dobrą organizacją i zastosowaniem limitu czasu, za którego przekroczenie w obie strony (czyli za przyjście wcześniejsze lub późniejsze) otrzymywało się punkty karne. Zmuszało to szybkie osoby do chowania się w krzakach przed metą. Było to pierwsze zastosowanie niesportowej punktacji na zawodach.
Później wykształciły się zasady punktacji marszów na orientację. Ustalono, że każda minuta spóźnienia to jeden punkt karny, nie odnalezienie jednego punktu kontrolnego równe jest stracie jednej godziny (60 punktów karnych), a potwierdzenie punktu obcego oraz zmiana kolejności potwierdzeń - połowę tej wartości.
W 1959 r. Zarząd Główny Ligi Obrony Kraju organizuje na terenie powiatu giżyckiego pierwsze polskie zawody w radiopelengacji (tzw. łowy na lisa — jedna z odmian imprez na orientację). Zawody w tej dyscyplinie, podobnie jak zawody lotnicze, motorowe i dla płetwonurków, rozwijały się odrębnymi torami, choć czasami z udziałem miłośników biegów i marszów na orientację.
W 1960 r. powstaje w oddziale PTTK we Wrocławiu pierwszy polski Klub Imprez na Orientacje “Azymutek” pod szefostwem Bronisława Turonia. 16 października 1963 r. zawiązała się Podkomisja Imprez na Orientację Komisji Turystyki Pieszej Zarządu Głównego PTTK z siedzibą we Wrocławiu. Jej przewodniczącym został Bronisław Turoń. Wrocław był wówczas przodującym ośrodkiem, a najważniejsze imprezy odbywały się na Dolnym Śląsku. Pierwsze polskie biegi na orientację przeprowadzono w 1963 roku na stokach Ślęży, zaś pierwsza impreza ogólnopolska odbyła się w następnym roku na Wzgórzach Strzelińskich.
Działacze klubu “Azymutek” (Zbigniew Dufrat, Władysław Igielski i Bronisław Turoń) w dniach od 23 do 25 października 1964 r. przeprowadzili we Wrocławiu pierwszy ogólnopolski kurs organizatorów imprez na orientację. Uczestniczyło w nim dwanaście osób z Krakowa – Nowej Huty, Łodzi, Opola i Wrocławia. O drugim kursie brak danych. Następne, III, IV i V Centralny Kurs Organizatorów / Instruktorów InO, odbyły się w Sobótce, w końcu kwietnia lat 1968, 1969 i 1970.
Klub “Azymutek” co raz bardziej zajmuje się sportem. Po zatrudnieniu trenera, władze PTTK doprowadzają do rozwiązania klubu. Niezadowolona część członków zawiązuje nowy klub pod nazwą “Azymutek 67”, istniejący kilka lat. Po odebraniu (w 1970 r.) wrocławskiemu środowisku wiodącej roli w Polsce, nastąpił jego powolny upadek. Jeszcze odbyły się dwa (już jako regionalne) kursy organizatorów ino w 1972 w Lasocinie i rok później w Rościszowie koło Dzierżoniowa. Sam Turoń wycofał z prac późniejszej Komisji InO ZG PTTK w 1973 r. Okresowe ożywienie nastąpiło na przełomie lat 70. i 80. za sprawą turystycznego, wojskowego klubu ino “Orientop”.
Biegacze przenieśli się do Dzierżoniowa, gdzie w 1970 r. znaleźli sportowego patrona – ognisko Towarzystwa Krzewienia Kultury Fizycznej przy Zakładach Radiowych “Diora”. Powstała sekcja bno “Azymut 70” grupująca dolnośląskich biegaczy. To głównie oni zwyciężali na zawodach pod koniec lat 60-tych i w latach 70-tych. Z nich składa się pierwsza polska reprezentacja na Mistrzostwa Świata w 1970 r. w byłej NRD. Najlepszy z Polaków - Józef Gronkiewicz uplasował się na 64 miejscu.
W 1961 r. w maju w Kopenhadze przedstawiciele Bułgarii, Czechosłowacji, Danii, Finlandii, Norwegii, NRD, RFN, Szwajcarii, Szwecji i Węgier powołują Międzynarodową Federacje Biegu na Orientację - IOF. Od tej chwili organizacja ta, grupująca krajowe związki biegów na orientację, stworzyła międzynarodowe przepisy, ustaliła normy map sportowych (1969 r.; polska wersja ukazała się w 1973 r.), skoordynowała międzynarodowe imprezy i zlecała mistrzostwa na różnych szczeblach (pierwsze mistrzostwa Europy odbyły się w 1962 r. w Norwegii, a Świata w 1966 r. w Finlandii). W 1963 r. w Lipsku (w byłej NRD) odbył się II Kongres IOF, w którym Polska uczestniczyła jako obserwator. Cztery lata później, na IV Kongresie w Austrii Polska (wraz z Wielką Brytanią) zostaje przyjęta do IOF, a jej reprezentantem zostaje Polskie Towarzystwo Turystyczno-Krajoznawcze.
W 1968 r w górach Harzu (w okolicach Nordhausen, wówczas w NRD) polscy turyści kolarze po raz pierwszy zetknęli się z kolarskimi jazdami na orientację.
Polskie środowisko rozszerza się, a motorem rozwoju są uczestnicy ze wspomnianego wcześniej Zlotu z 1957 r. Bardzo aktywny jest ośrodek PTTK-owsko harcerski w Katowicach, widoczna jest działalność w Poznaniu i w Krakowie. Nieco później dołączyły do nich grupy warszawskie i łódzkie. W czerwcu 1967 r. Komisja Turystyki Pieszej PTTK w Gliwicach zorganizowała swoją pierwszą imprezę na orientację w ramach rajdu “Noc Świętojańska", najstarszą z wciąż odbywających się polskich, nocnych imprez. W następnym roku w Broniszowie (w woj. zielonogórskim) rozegrano I Ogólnopolskie Finały Imprez na Orientację w konkurencjach pieszych i biegowych. W tym samym roku GK ZHP i Komenda Chorągwi w Katowicach zorganizowały w Ogrodzieńcu I Harcerskie Ogólnopolskie Zawody na Orientację (HOZnO). W 1970 r. zawiązuje się w Warszawie turystyczny Klub InO “Delta”.
Ten gwałtowny wybuch zaowocował powstaniem w Warszawie samodzielnej Komisji Imprez na Orientację ZG PTTK. 10 października 1970 r., podczas swych obrad, ZG PTTK powołał komisję do życia. Ówczesne władze ustaliły, że nad imprezami, w których korzysta się z map topograficznych, i nad środowiskiem, które występuje na forum międzynarodowym, kontrolę powinno mieć wojsko. Pierwszym przewodniczącym zostaje pułkownik Henryk Bednarek, który jako jedyny wojskowy przewodniczący zasłużył się w popularyzacji imprez na orientację. Wojsko sprawuje swą kontrolę nad Komisją aż do 1989 r., kiedy to przewodniczącym zostaje Andrzej Krochmal.
Jednym z pierwszych poczynań nowej komisji było wypracowanie sposobu na legalne uzyskiwanie map na imprezy i pośrednictwo w ich załatwianiu w Głównym Urzędzie Geodezji i Kartografii. Ówczesne przepisy dopuszczały udostępnienie wszystkim zainteresowanym organizacjom łącznie w ciągu roku jedynie pięćdziesięciu małych fragmentów map topograficznych.
W latach 1970¸ 1971 toczyła się pierwsza dyskusja nad regulaminem Odznaki Imprez na Orientację. Został on zatwierdzony w 1971 lub w 1972 roku i różnił się od dzisiejszego. Odznaka miała trzy stopnie, brązowy za 200 punktów, srebrny za 300 punktów i złoty za 500 punktów. Mógł ją także otrzymać organizator imprez. Jej rysunek przedstawiał ówczesny znak punktu kontrolnego – czerwony prostokąt z białym paskiem wzdłuż jednej z przekątnych. Rysunek ten, po zmianie międzynarodowego wzoru lampionu i przy okazji ponownej, burzliwej dyskusji nad regulaminem (m.in. odebrano prawo zaliczania organizacji imprez), został w drugiej połowie lat 70. zamieniony na obecny. Na początku lat 70. istniała też regionalna dolnośląska odznaka ino.
Prowadzone były następne centralne kursy organizatorów (instruktorów): VI. - w Chorzowie 47. 02.1972; VII. I VIII – w Chodzieży 11 14.11.1972 i 15 18.12.1973. Po nich nastąpiła kilkuletnia przerwa w organizacji ogólnopolskich szkoleń.
Do 1978 r. Komisja InO ZG PTTK więcej uwagi poświęca biegom niż marszom, choć w miarę upływu lat stosunek ten stopniowo odwraca się. Powoli do głosu w biegach dochodzi Zrzeszenie Sportowe “Start", przy którym gromadzą się zwolennicy systematycznej pracy treningowej i startowej. “Start" w 1971 r. w międzynarodowej obsadzie przeprowadza w Borach Tucholskich pierwsze zawody o swój puchar. “Start" przejmuje z PTTK wyróżniających się biegaczy i wystawia polskie reprezentacje na zagraniczne zawody. Bardzo rozwojowy był rok 1974, w których zorganizowano cykl otwartych eliminacji do Mistrzostw Świata w Dani. Do wyjazdu nie doszło, ale ilość biegających bardzo widocznie wzrosła. To ożywienie miało wpływ na wydanie przez “Start” pierwszego “Bilans sezonu" z wynikami pierwszej klasyfikacji rankingowej. Wreszcie 22 listopada 1978 r. Przewodniczący Głównego Komitetu Kultury Fizycznej i Turystyki przekazuje z PTTK do ZS “Start" uprawnienia organizacji wiodącej w zakresie dyscypliny sportowej “bieg na orientację". Powstaje Centralna Komisja Imprez na Orientację, której przewodniczącym został Jan Bojarski. W następnym roku na Nadzwyczajnym Kongresie IOF w Finlandii następuje nieoficjalna zmiana przedstawiciela Polski - w miejsce PTTK zostaje nim ZS “Start".
Pierwsza na świecie mapa sportowa, przeznaczona do biegu na orientację, w skali 1:20000 (później przez wiele lat była to podstawowa skala) powstała w 1950 r. w Norwegii. Wcześniej wykorzystywano różne mapy wojskowe, topograficzne i geograficzne, w skalach najczęściej 1:50000 i 1:100000, o bardzo kiepskiej jakości i aktualności. Pierwsza w Polsce barwna (kolory czarny i żółty) mapa do biegu na orientację ukazała się na potrzeby II Międzynarodowych Biegów na Orientację rozegranych w Kłodzku od 21 do 24 września 1972 r. Była to kopia typowej mapy topograficznej w skali 1:25000, z dodatkowo zadrukowanymi na żółto terenami bez lasów. Mapę firmowały Komisja InO ZG PTTK i Zrzeszenie Sportowe “Start”. Następną mapę barwną, w skali 1:20000, wydała Komisja InO z Oddziału PTTK Łódź – Polesie w marcu 1973 r. Kolorem zielonym narysowano drogi i przecinki a niebieskim cieki wodne i stawy. Latem 1973 r. “Start” wydaje pierwszą polską kolorową, sportową mapę według norm IOF, z przeznaczeniem dla kolejnej edycji międzynarodowych biegów. Mapa ma nazwę “Wieżyca” (na Kaszubach), ma skalę 1:20000 i ciecie warstwicowe co 5 metrów. Od tego czasu ukazało się w Polsce około tysiąca kolorowych map sportowych, nie tylko dla sportowców. Oprócz tego powielano wycinki map załatwianych przez KInO ZG PTTK oraz niezliczoną ilość wszelakich kopii różnych map topograficznych i opracowań własnych. W latach osiemdziesiątych XX wieku polskie wojsko wydało dla swoich biegaczy na orientację pewną ilość nieaktualizowanych, kolorowych fragmentów map topograficznych w skali 1:25000 i powiększeń.
7 maja 1978 r. nadano pierwsze uprawnienia instruktorów imprez na orientację PTTK, przemianowanych w późniejszym czasie na przodowników. Legitymacje otrzymało 38 osób, a pierwszą z nich Bronisław Turoń.
31 maja 1979 r. mianowanych zostaje przez Prezydium Rady Głównej ZS “Start” pierwszych 59. sędziów biegu na orientację, w tym pięciu klasy państwowej.
W 1978 roku ukazują się dwie broszury. Pierwsza z nich, autorstwa Romana Kościńskiego, firmowana przez Komisję Turystyki Kolarskiej ZG PTTK ma nazwę “Kolarskie Zawody na Orientację. Poradnik dla organizatorów”. Drugą było opracowanie Tadeusza Patejki, Jerzego Dymarskiego i Stanisława Grabowskiego, wydane przez Komisja InO ZG PTTK pod tytułem “Zasady organizowania turystycznych marszów na orientację”. W roku następnym, po przeróbce i uzupełnieniu wychodzi jej nowa wersja jako “Informator organizacyjno - metodyczny imprez na orientację". Autorami są Henryk Bednarek, Andrzej Berent, S. Grabowski, Mirosław Nitecki i T. Patejko. Zawiera on podstawowe zasady rozgrywania imprez na orientację, punktacji, szkolenia kadry programowej, weryfikacji Odznaki Imprez na Orientację oraz porady praktyczne. Od końca lat siedemdziesiątych pojawia się duża ilość różnych opracowań autorskich na temat marszów i biegów na orientację, ale wszystkie mają charakter druków do użytku wewnętrznego różnych organizacji lub wojska, albo są okazjonalnie wydane jako publikacje imprezowe.
W 1979 r. w okolicach Garwolina rozegrany zostaje I Centralny Finał Turystycznych Imprez na Orientację (następca OFInO z etapem dziennym i nocnym). Również w 1979 r. w okolicach Rajczy i Milówki odbyła się pierwsza duża wieloetapowa impreza turystyczna - Studencki Maraton w Marszach na Orientację “Ryzban'79" (4 etapy, 130 osób), pierwowzór dzisiejszych imprez wieloetapowych. W następnym roku w Górach Bukowych koło Szczecina odbyły się Akademickie Mistrzostwa Polski w MnO “Matnia". W dniach 12 i 13 grudnia 1981 r. w Piasku koło Pszczyny studenci z Gliwic przeprowadzili marsze, które odbyły się bez zakłóceń mimo ogłoszonego stanu wojennego. Podobnie było na imprezie w okolicach Warszawy. 1983 r. po raz pierwszy na III Centralnym Finale Turystycznych InO w Lublinie wprowadzono konkurencję kajakową, kolarską i motorową. Także w tym roku nową konkurencję - speleologiczne zawody na orientację w postaci I Speleomarszoczołgania “Spelino'83" organizują Gliwiczanie w Skałkach Rzędkowickich na Jurze Krakowsko Częstochowskiej.
W 1984 r. wyszedł pierwszy numer pisma “Orientus", przeznaczony dla zwolenników różnych form imprez. Przestaje się ukazywać po paru latach, po wyjeździe za granicę Piotra Zielczyńskiego - redaktora naczelnego Z potrzeby zapełnienia pustki po zamierającym “Orientusie" i dla stworzenia pisma tylko dla zwolenników marszów na orientację, powstaje w 1991 r. z inicjatywy środowiska dzierżoniowskiego “Tramwaj", ukazujący się do dzisiaj.
W połowie 1985 r. wychodzi drukiem pierwsza po polsku, dostępna w księgarniach, (czyli nie jak dotychczas tylko do użytku wewnętrznego), książka Czecha Břetislava Koča “Bieg na orientację”, w tłumaczeniu Andrzeja Pasionka.
Już w 1981 r. dużo się mówiło o utworzeniu związku dla biegaczy, ale stan wojenny oddalił te nadzieje. W 1982 Centralna Komisja Imprez na Orientację przeniesiona została z ZS “Start” do Polskiego Związku Lekkiej Atletyki i ten związek stał się reprezentantem Polski w IOF. Długoletnim szefem komisji w PZLA był ppłk Adam Śliwakowski. Dopiero w dniach 8 i 9 września 1989 r. w Gdyni zjazd przedstawicieli klubów sportowych uznaje się za I Walny Zjazd powołujący Polski Związek Biegu na Orientację (PZBnO), kontynuatora działalności kilku swoich poprzedników (w tym PTTK) w zakresie biegów na orientację. Pierwszym prezesem został płk Mieczysław Skrzypek, od którego w 1991 r. przewodnictwo przejął obecny prezes Konrad Janowski.
Swoje wyraźne piętno w historii biegów odcisnął, zmarły w styczniu 2000 r., Andrzej Pasionek. W latach od 1973 do 1976 był członkiem Komisji InO ZG PTTK. Potem zostaje działaczem i pracownikiem etatowym wszystkich kolejnych komórek zajmujących się biegami, by zakończyć pracę jako sekretarz PZBnO.
Polscy sportowcy odnotowali kilka ważnych sukcesów. Juniorzy podczas swoich Mistrzostw Świata, od 1990 r. zdobyli w biegu indywidualnym cztery złote medale (Janusz Porzycz w 1991 r. w biegu krótkim, Barbara Bączek aż dwa w 1992 r. w biegach krótkim i klasycznym oraz Robert Banach w 1994 r. w biegu klasycznym), jeden srebrny (Janusz Gliszczyński w 1994 w biegu klasycznym) i jeden brązowy (Ewa Kozłowska w 1994 w biegu klasycznym) oraz dwa brązowe w biegu sztafetowym. W mistrzostwach Europy w 2000 r. na Ukrainie, w biegu krótkim Anna Górnicka-Antonowicz zajęła trzecie miejsce, a Robert Banach czwarte. Zawodnicy kadry, reprezentując Wojsko Polskie systematycznie zdobywają medale na Mistrzostwach Świata CISM.
Bogaty jest kalendarz imprez biegowych. W dniach 13-16 lipca 1994 r., w Gdyni, Polacy pierwszy raz organizują imprezę o randze światowej. Były to V Mistrzostwa Świata Juniorów. Miesiąc później, w Jaroszowcu na Jurze, była następna prestiżowa impreza – XXVII Mistrzostwa Świata CISM. W lutym 1999 r. rozegrano w Jakuszycach pierwsze Mistrzostwa Polski w Narciarskim Biegu na Orientację, a w maju 2000 r. w Warszawie pierwsze Mistrzostwa Polski w Parkowym Biegu na Orientację.
W przełomowym, w historii Polski, roku 1989 Andrzej Krochmal wybrany zostaje pierwszym cywilnym przewodniczącym KInO ZG PTTK i pełni tę funkcję do czasów obecnych, czyli 2001 r. Dwunastoletni okres działania komisji w zmienionych warunkach zaznaczył się przede wszystkim kompleksową pracą nad uporządkowaniem, zmodernizowaniem dotychczasowych i opracowaniem nowych przepisów dotyczących turystycznych imprez na orientację i kadry programowej.
W 1990 działacze Ligi Obrony Kraju, Polskiego Związku Krótkofalowców i Związku Harcerstwa Polskiego postanawiają zawiązać Polskie Stowarzyszenie Radioorientacji Sportowej. Po wielu czynnościach organizacyjnych i prawnych, w styczniu 1991 r. Komitet założycielski Polskiego Związku Radioorientacji Sportowej (PZRS) uchwala statut, który 4 lutego zostaje zatwierdzony przez Komitet do spraw Młodzieży i Kultury Fizycznej.
1990 r. jest pierwszym rocznikiem Pucharu Polski w Marszach na Orientację, jego zwycięzcą w kategorii seniorów zostaje Andrzej Krochmal z Warszawy, natomiast dwa lata później, pierwszym zwycięzcą w kategorii juniorów – Paweł Fąferek z Koszalina. W 1992 r. rozegrano w okolicach Koszalina I Mistrzostwa Polski w Nocnych Marszach na Orientację, zorganizowane przez Klub InO PTTK “Albatros". W tym też roku, w dniach 19-21 maja 1992 r. w Zdzieszowicach pod Górą Świętej Anny, odbyły się I Mistrzostwa Polski w Indywidualnym Marszu na Orientację “Matnia '92" (nazwa przejęta od mistrzostw akademickich), pierwszym mistrzem Polski zostaje Roman Trocha z Dzierżoniowa. Od 1995 r. wydawane są biuletyny KInO ZG PTTK (dotychczas ukazało się cztery), publikowane są w nich przepisy ustalone przez Komisję. W grudniu 1997 r. zatwierdzony zostaje przez Komisję regulamin okolicznościowej odznaki PTTK z okazji 100. lecia imprez na orientację. W dniach od 11 do 13 grudnia 1998 Komisja i Klub InO “Skróty” z Radomia zorganizowały w Warce I Ogólnopolski Zlot Przodowników InO. Z okazji tego zlotu ukazuje się broszura firmowana przez Komisję InO ZG PTTK o nazwie “Turystyczne imprezy na orientację. Regulaminy” grupująca aktualizowaną zawartość wcześniej wydanych biuletynów, wzbogaconą o ogólne omówienie podstaw oraz zarys historii imprez.
Pod koniec lat 90. zeszłego wieku pojawiły się pierwsze polskie strony internetowe poświęcone marszom i biegom na orientację oraz radioorientacji sportowej.
W sierpniu i we wrześniu 2001 r. ukazały się dwa pierwsze (pilotażowe) numery czasopisma “OrienteeringPL”, redagowanego przez biegaczy i przeznaczonego dla biegaczy.
W końcu 2001 r. zostało mianowanych pierwszych piętnastu honorowych przodowników imprez na orientację PTTK, wśród których najdłuższym stażem (od 1957 r.) wyróżnia się Barbara Pachelska z Katowic.
15 listopada 2001 r. Piotr Cych z Wrocławia obronił na wrocławskiej Akademii Wychowania Fizycznego pracę doktorską na temat "Związki pomiędzy błędami a wynikiem sportowym na przykładzie biegu na orientację". Była to pierwsza praca doktorska na temat orientacji w naszym kraju.
Stan na dzień 17 listopada 2001 r. Opracował: Andrzej Wysocki
